1896年在希腊雅典举行首届现代奥运会时就有人提出将马术列为比赛项目，但是由于组织工作难度较大和主办国希腊对该项目缺乏兴趣而未果。1900年马术比赛首次进入奥运会，当时只设障碍赛一个项目
在巴黎举办了第1次马术国际比赛后，马术运动发展很快。1906年以冯罗森（Clarence von Rosen）伯爵为首的一些瑞典军官向顾拜旦提出马术进入奥运会的建议，并受顾拜旦的委托起草了具体的比赛方案。1907年在海牙举行的奥林匹克代表大会通过了该方案，拟在1908年的伦敦奥运会纳入马术比赛。但是伦敦奥运会组委会未执行该决议。
直到1912年在瑞典斯德哥尔摩举行第5届奥运会时，马术才进入奥林匹克赛场，来自10个国家的62名马术选手（均为军官）进行了首届奥林匹克马术角逐。1912年，马术比赛扩大为盛装舞步赛、障碍赛和三日赛三项。从1952年起，女骑师被允许参加奥运会的马术比赛，马术也成为奥运会中唯一一个男女同场竞技的比赛项目。1953年首次举办世界场地障碍马术锦标赛。1966年起举办花样骑术锦标赛。作为一个团队，马匹和选手将共同获得奖牌和名次。
2005年7月，国际奥委会第117次全会决定：2008年奥运会马术比赛已在香港举行。
马术比赛需要骑师和马匹配合默契，考验马匹技巧、速度、耐力和跨越障碍的能力。马术的英文是equestrian。