古希腊诗人荷马的《伊利昂纪》提到用马牵引战车进行的竞赛，多年来人们认为这就是有关赛马运动最古老的记述。但是，在小亚细亚发现的石碑铭文却表明，在特罗扬战争几百年以前 ，亚述各地国王就有专职驯马师 。
公元前7世纪 ，古奥林匹克竞技会上有4驾马车比赛。4驾马车出现之后约40年，赛马才由骑手驾驭进行，这才是赛马运动的真正开始 。但是类似现代赛马这样吸引观众参与其中的赛马活动，却始见于古希腊和古罗马。
罗马帝国全盛时代有驾车赛马、骑马竞赛以及所谓罗马式赛马(骑手跨立两马背上)。当时赛马活动频繁，有专业赛马工作人员，有起跑道，有关于比赛规则的争执，有关于给马施用兴奋剂的诉讼、押马赌博以及观众骚乱等记载。14世纪法兰西农村节日上有赛马活动。在路易十四世在位期间(1643～1715 )， 赛马赌博十分流行 ，对比赛曾是最普通的赛马形式，在对比赛中，马的主人提供奖金。这种对比赛是私人之间的比赛，逐渐为公开的赛马活动所取代。
自英格兰国王查理二世在位期间兴起的国王杯赛流行后，逐渐有了关于参加比赛的马匹资格的规定，其内容涉及年龄、性别、产地、骑手、过去用途、过去成绩等。所谓英格兰纯种马就是由阿拉伯马、土耳其马、北非马与原英格兰马杂交而成。为了便于鉴别良马，1791年英国出版《良马血统总录导论》，此书几经修订，现为《良马血统总录》的第一章 。《法国良马血统谱》于1838年出版，其中以东方马（包括纯阿拉伯马、纯土耳其马和纯北非马）和纯英格兰马为两大类。
赛马形式分为分场赛和单场赛两种。分场赛中以国王杯赛为标准，原由6龄马参加，负重76千克，每场赛程6.4千米，两场夺冠始为胜者。
自1751年起 ， 改为5龄马负重63千克 、4龄马负重57千克 ，每场赛程缩短为3.2千米 。 产业革命发生后，分场赛逐渐衰落。而单场赛却开始流行于英格兰，赛程长短不一。
1776年圣莱杰赛开始。次年德比赛开始（只限3龄马参加)，这些比赛是现代赛马运动的发端。由于参加比赛的马匹年龄降低，因而按年龄规定负重的制度日趋精密 。
现代的区分精细到按月计算马龄，并严格区别赛程。赛马首先由检查员检查马匹，然后骑手称量体重，到鞍具着装场听取驯马师的提示，同时由工作人员核实马匹。随后骑手才能上马进入赛场，接受工作人员的检阅。现在已普遍采用电动起跑门。众多检查员和工作人员沿跑道站立，严密注意犯规行为。终点设有特别摄影机，拍摄最后冲刺的场面。骑手须再次称量体重。优胜马匹须经过复查后，成绩才获得正式承认。