马背体操最早的起源要追溯到公元1500年南斯堪的那维亚古罗马冰时期。许多石器上的绘画也生动的描绘了当时的“艺术骑乘”。那些绘画描绘的是在马背上表演的人们。
其它人认为马背体操是起源于古克里特岛的牛背舞者们。甚至在希腊的古代奥运会中，“艺术骑乘”也是比赛的项目之一。
在罗马的许多比赛中也曾经有过马背体操，人们在大约2000年以前就在马背上表演各种像舞蹈一样的杂技动作。
在中世纪，马背体操是骑士和贵族们必学的课程之一。在巴洛克时期，这种运动更多的被认为是表现个人财富和高雅品位的一种手段。这项运动的现在的名称来自于那一时期的法语词“La Voltige”。
每一个从各个骑兵部队高等军校毕业的学生都会认为马背体操是学习高级马术的基础。他们已经熟知各种训练用的所谓的“木马”。如今，马背体操运动员们用一个“体操桶”来训练将在马背上表演的动作。
在1920年的安特卫普奥运会上，骑兵官员们将马背体操纳入“艺术骑乘”的项目里。当时这项比赛的前三名分别是比利时、法国和瑞典。
现代马背体操，是通过战前德国鼓励儿童参加马术运动而发展起来的。在60年代，马背体操渐渐流传到了许多邻国和美国。
在1983年，马背体操成为了国际马联认可的马术比赛项目之一。第一届欧洲冠军赛于1984年在澳大利亚艾贝举行。第一届世界冠军赛于1986年在瑞士Bulle举行。