轻驾马车赛，一种高速驾驶的运动。一匹Standardbred即标准种马拉着一辆轻型的两轮车辆称为Sulky，又称Harness Racing辔马赛。佩辔挽具赛马为两种以步态来区分:Pace溜蹄(四蹄成前后两排腾越)与Trot侧对快步跑(四蹄成对角线交替行走)。快步与溜蹄都是两节拍的运动，不同的是快步是对角肢一起运动，溜蹄是同侧肢一起运动。
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Sulky（sulkies）原来是一种轻型、敞开式、单马四轮的车辆，车轴上只有一个座位，只能容纳一人。Sulky-愠怒的称谓源自19世纪早期由一位英国医生发明的，据说是因为他想独自坐着时闷闷不乐而得名。sulky被改装成两个轮子，在美国被医生与其他需要经常独自旅行的人广泛使用。
早期的比赛用Sulky赛车有很高的木制轮子，重量超过100磅。至19世纪90年代，自行车轮子取代木制高轮子，把Sulky的体重减少了一半，溜蹄比赛时间缩短了几秒，使2分钟跑一英里成为可以实现的目标。1893年充气轮胎被引入。1903年第一次2分钟不到的跑一英里是蹄子跑出的1.58分钟。
今sulky主要用于挽具赛马。轻金属结构的sulky赛车由一个u形轴绕在狭窄的座位上，驭手就坐在那里。
公元前1500年的亚述国王们维持着精致的马厩与专业的驯马师，这些马匹最初用于战争，但很快也用于狩猎运动。荷马《伊利亚特》中对战车赛跑的描述较晚。在公元前7世纪的奥运会上有四马套车比赛跟更早的两马套车比赛。当地的马与来自小亚细亚、北非的马一起繁殖。战车比赛在传到罗马后作为一项运动而变得非常突出。公共记录保存马的血统，优秀的马还被厚葬。并于石碑上记录(其中有1300匹获得第一名、88匹获得第二名、37匹获得第三名)。在帕拉廷山与阿文廷山之间发现一个完美的战车比赛场地，那是大竞技场的建造地。到公元4世纪时，这个竞技场的永久看台就能容纳20万观众。
在希腊战车赛是富人的运动，罗马以颜色区分:白色、红色、蓝色、绿色。在奥古斯都统治时期(公元前27年-公元14年)每天要举行12场比赛、弗拉维乌斯统治时期(69-96年)参赛人数增加到100人，从黎明到日落比赛长度被缩短以适应更多的参赛人数。这项运动有专业的比赛官员，开始使用法条处理法律纠纷、指控马匹服用兴奋剂、广泛的赌博(观众穿着他们最喜欢的颜色)，以及骚乱。战车作为一种军用车辆消失，战车竞赛在公元4世纪罗马的灭亡中结束，现代马车赛直到19世纪早期才开始进化。
1554年在荷兰瓦尔肯堡的马市上，3000匹马中跑得最快的参加了Trotting快步比赛。1777年荷兰最著名的快步赛事Golden Whip金鞭在Soestdijk首次举行。大约在同一时间，阿列克谢.奥尔洛夫伯爵开始在他的俄罗斯种马场发展一种强大的Trot快步马品种。从他的种马栏产生了奥尔洛夫快步马，成为俄罗斯快步马的基础。
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1750年左右出现在英格兰的诺福克特级马是纯粹公路马，但牠的速度导致牠被用于公路赛，作为主人的一种消遣。大多数比赛都是在规定的时间内跑一定的距离。
Trotting在北美也有传统公路赛车，19世纪早期在美国有快步赛道。1806年纽约哈莱姆区的跑道上快步一英里，用时2小时59分。1810年在费城狩猎公园的跑道上，一匹来自波士顿的无名快步骟马将这个时间降低到了2:48/2。到本世纪中叶，Harness Racing辔马赛也在美国的县集市跟加拿大东部、中部的农业集市上蓬勃发展。
1840年Harness Racing在新英格兰成为一项有组织的运动，一个新的时代开始了。1871年最初被称为四边形快步组合的大环形赛道建立起来，并从4条跑道发展到23条跑道。1879年美国建立了Standardbred标准马种，以一英里2分30秒的时间标准为基础。
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Standardbred标准品种马的创造与进化以及该品种对世界快步的影响取决于1788年进口到费城的英国纯种马Messenger信使的优等性。信使1780年产驹的赛马，虽然是纯种马，但牠是许多成功的纯种马的后代，是最重要的标准纯种马(马具)品种的基础品种。牠是 Mambrino曼布里诺的儿子、Matchem马特姆的孙子，在英国产驹，1788年被带到费城。牠的后代以牠们的快步能力而闻名，牠的曾孙hambleton是大多数现代快步马的祖先。Pace溜蹄马融合了传统Narragansett纳拉甘西特马(一种马鞍马，1850年消失了)与法属加拿大Canuck的血统。快步跑开始于东部，但是溜蹄在中西部与南部快速增长，主要是在俄亥俄州、印第安纳州、肯塔基州、田纳西州。在19世纪末Pace溜蹄获得普及之前，牠们是一种被鄙视的马。
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训练时马的步态各异而分成两种:Pace溜蹄(四蹄成前后两排腾越)与Trot侧对快步跑(四蹄成对角线交替行走)。快步与溜蹄都是两节拍的运动，不同的是快步是对角肢一起运动，溜蹄是同侧肢一起运动。当马快步时斜对角的前后两只脚一起落地，右前肢与左后肢一起，左前肢与右后肢一起，大部分品种的马都是以这种方式快步。当马溜蹄时同一边的前后两只脚一起落地，右前肢与右后肢一起，左前肢与左后肢一起。一般来讲，溜蹄会比快步稍快一些，那是因为溜蹄比快步有多一点点的腾空期。当马的两只脚踩地后弹起，在另外两只脚落地之前身体有短暂的腾空期，因为当马脚每次落地时会有煞车的效果，因此腾空期长一点点就会使得速度快一点点。
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许多的马都可以快步或溜蹄参加竞速，却绝少有马两种步态都表现优异的。快步是马自然的步伐，溜蹄则不然，但也有马天生会溜蹄的。溜蹄可以利用绑脚的挽具来训练，那就是将同侧的马腿上部绑在一起，强迫牠维持溜蹄的步伐。
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