障泥为古代马鞍设于鞍鞯之下、垂悬马腹两侧用于障尘挡泥的部分。西汉末年马鞍形成前后两端略高起的形制，减少摩擦更加稳定的鞍桥形成使马鞍正式进入高桥马鞍时期。
西汉末年的马鞍配有用布帛、织锦制成的障泥，用于遮挡土尘、防止兵士铠甲武器磨蹭马腹。
三国时具有制作精致的高桥鞍，鞍下悬挂障泥早於东汉已存在（见于东汉画像砖）。
魏晋南北朝时，鞍的前后桥都呈垂直状。鞍下有鞯称鞍褥，为毛皮、毛毡制作。鞯下为障泥，障泥在鞯下垂于马腹两侧，以遮尘之用。魏晋南北朝时期的硬质箕形障泥，形体较大悬垂于鞍，自鞍下缘直垂过马腹。南北期障泥是单独悬在鞍鞯之下的，拖垂较长过水时容易沾濡，并可及时解下。北朝马具以装备悬双镫的两桥垂直鞍重心则是马鞍。北魏平城时代已对鞍县的形制进行改革，已出现皮革制的马鞍，前鞍桥木胎骨而高挺，鞍面自前而后呈徐缓的坡度连接到低矮的后鞍桥上。
革制鞍面上呈适应骑乘姿态的凹面弧度，与两桥垂直鞍相比较，不疑是项重大之进步。鞍为皮革制品同时出现竹制、桦皮质、漆板的障泥。桦皮障泥上绘有色彩鲜艳的马纹，那时的障泥是单独悬于鞯下，向下拖垂超出马腹，边缘宽大并饰有包镶边带。材质挺阔多为毛毡与皮革类。马鞍与长长拖垂的障泥更注重其装饰性。
唐代时两桥垂直鞍已形成后桥倾斜，鞍面呈凹曲弧度适于骑乘跨坐，亦方便上马称为后桥倾斜鞍。鞯下用来遮挡路尘土的织物称为障泥，障泥於唐时已作简化，不用拖垂得很长的硬质大障泥。障泥上端于鞯下，垂不过马腹以锦制者为尚。唐代将障泥衬在鞯下，外露部分较前为短，唐代讲究用锦作为障泥。
契丹时代的障泥有的围至马的前胸，长及马膝以遮泥泞。
金元时代即蒙古马鞍的马韂功能与障泥一致，马韂是牛皮制成的分大韂小韂，是马鞍中重要部分作用是防止马鞍和马镫碰伤马的身体，同时防止马身上的汗渍杂物弄脏骑乘人衣物可以吸走马身上的汗水，大韂是香牛皮做的。
明代马鞍的障泥为锦毯式。
清代的鞍韂铺垫在马背俗称马搭。清代御用鞍韂有纯黄丝绒鞍韂、压花牛皮鞍韂、锦缎绣鞍韂、绸缎鞍韂、氆氇鞍韂、粗布鞍韂等。秋辔韂需用狼皮、豹皮，沿韂边需用海驴皮，沿韂托需用长毛氆氇，吊秋辔里需用狼爪皮，氆氇细布做韂托里、皮褟里。清代马装具是有等级的，鞍韂红托秋辔等物不得用鋄金。
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