马镫是一项具有划时代意义的发明。很少有发明像马镫样简单，且很少有发明具有如此重大的历史意义。
马镫把畜力应用在短兵相接之中让骑兵与马融为一体。马镫使骑兵在战争中的地位大大提高，战术亦随之改变，使整个世界战争史大为改观。马镫出现马匹更易驾驭，骑马者更加稳健安全，加速骑兵的发展。由于军事上具重大的实用意义，马蹬一经发明便在欧亚大陆迅速传播，并在军事、政治、文化等对使用马镫的广大地区产生深远影响。没有马镫骑马时，人只能用双腿夹紧马身用手紧抓马鬃避免摔下马是件辛苦的事。北方草原地区大约公元3世纪中叶到4世纪初时期出现木芯长直柄挂式马镫。两部分为骑者踏脚的部分镫环、悬挂在马鞍侧边的镫柄或镫穿是单边马镫。在马身左侧鞍下有个镫具，仅及小腿一半高，而右侧则没有，且骑者的脚也未踏于其中，所以被认为是马镫的雏形即用于上马的器具。
20世纪20年代德国学者勒科克就马镫起源问题；认为一时尚不能确定马镫到底是中亚草原游牧民族的发明，还是中国农业民族的发明。此后学者、研究者们陆续提出：吉谢列夫的南西伯利亚起源说、李约瑟的中国起源说、基兹拉索夫的山地民族发明说等等。
马镫长期以来起源问题之所以存在许多模糊认识，主要因为某些研究者对马镫的概念不够明确。有些学者把马镫出现以前一些辅助上马的东西或骑行时提供简单支撑作用的马具当作马镫。如《大英百科全书》认为马镫起源于公元前2世纪，是因为该书把马脚扣也当作马镫而得出的结论。
马脚扣。以往研究中马脚扣常被归类为马镫，其实这并非真正意义上的马镫。马脚扣悬挂于马鞍一侧，起帮助上马作用。马脚扣有软质地皮革、硬质地木、金属等。马脚扣与马镫在功用上截然不同：马脚扣是单只，马镫是成对，马脚扣仅起到帮助上马，骑行时骑者的脚不能放在马脚扣里会失去平衡，马镫不仅上马最主要作用是在骑行时支持骑马者的双脚，以使骑者在马上容易掌握平衡，以利于人、马的结合。马镫的产生之所以具有重大的意义在于这种功用，马镫与马脚扣是不同意义的马具。马脚扣与马镫的概念区别有助于避免概念混淆造成对某些马具认定错误。
南俄契尔托姆雷克巨冢出土希腊-斯基泰风格银瓶，其图案中斯基泰骑手马鞍垂下类似马镫的东西，有学者以为是皮革马镫或称革镫。苏联学者阿让根据图案复原斯基泰人马具，在马鞍两侧各画出一只革镫。其实银瓶图案上只有一个皮环，而阿让把马鞍两侧都复原出皮带环是并无根据的。法国卢浮宫博物馆帕提亚时代狩猎牌饰同样表现垂于马腹部的皮带环也是单独的一只。银瓶图案中斯基泰骑手的脚也根本没有放在皮带环中。由于皮环单只仅起上马作用，只可算做革制的马脚扣。
趾镫。1857年印度北部钱德拉河北岸贡德勒的佛教寺院发掘出通体饰花纹青铜花瓶。花瓶图案中两名骑马者引导出行队列。根据图中人物衣饰、图案风格为公元前1世纪。两名骑者双脚放在马腹下皮条绳索状马具内。印度桑奇大塔浮雕上也有类似的骑士。皮条绳索状马具在中国云南晋宁石寨山出土塑像上也有出现，清楚地塑出将大脚趾放在马鞍垂下的皮条或绳索中。
皮条或绳索通称为teo－stirrup趾镫。趾镫让骑马者在骑乘时难以借力，使用趾镫骑马者的双脚很容易因血液不畅而麻木，此外趾镫要使骑马者赤足，使得这马具只限于气候温暖地区。日本学者川又正智；提出趾镫与马镫不能等同，这种趾镫与公元4世纪后广泛应用的马镫属于完全不同的发展系统。
单镫。有研究将马镫的发展分为单镫、双镫阶段，双镫由单镫发展而来。甘肃武威南滩赵家磨1号墓出土铁制马镫及铁饰件各一件均残，墓室砖砌顶及墓壁彩绘接近武威擂台汉墓出土物也接近东汉，年代早至东汉晚期非原来认为的属于魏晋时期。出土铁马镫为铁单镫，柄部锈蚀殆尽。安阳孝民屯出土，铜制长直柄，柄端有穿扣环横椭圆形。年代断为4世纪中叶。根据复原结果，这件单镫并不作为骑行使用。
朝阳十二台乡砖厂88MI号墓出土铜制鎏金，年代断为4世纪初-4世纪中叶。大同司马金龙墓出土铁制单镫。长沙金盆岭21号墓出土陶骑马俑马鞍左下方悬挂有三角形单镫。单悬挂的位置与长度只起帮助上马作用。可见单镫并非骑行使用与马镫的功用有着本质的不同。
根据出土发现东汉末年3世纪初单镫已经采用金属铸造工艺。然能确认的最早马镫都是木芯包金属、木芯包皮革。最早金属马镫要5世纪后产生。很难想象木芯包金属木芯包皮革的马橙竟是仿自金属铸造的单镫。汉代青铜牌饰的纹样中同样表现马镫。日本学者相马隆通过辽宁西沟岔匈奴墓、陕西客省庄、鄂尔多斯出土牌饰怀疑马背下圆环状的东西可能已表现马镫。另青海省互助县、共和县出土东汉马纹牌饰马腹部两个方形镫孔可能表现马镫。但汉代这些出土物品上的镫孔显然只是装饰图案，不能作为汉代就以使用马镫依据。
马镫必须有让骑手踏脚部分的镫环与马镫在马鞍上的悬系，以横柄、镫穿、授鼻。马镫采用硬质材料木、金属等以最大地发挥骑马的优势，有效地保护骑马者的安全。
直柄横穿型马镫、壶镫、T形柄金属马镫、8字形马镫。直柄横穿型马镫特征为直柄上有横穿。该型马镫演变为横柄短的趋势，踏板变宽、镫环形状虽然也有不同，但不像镫柄与踏板那样具有鲜明的时代特征。
木芯长直柄马镫。镫柄为长条状，其长度与马镫通高之比约为二分之一，柄上部有穿柄根部渐窄、马镫厚度相同、踏板略凸起质地为木芯，三面包铜片、外包皮革。
木芯包金属直柄马镫。镫柄变短粗条状，其长度与马镫通高之比小于或等于三分之一，柄上部有一长方形横穿，柄根部略窄于上部踏板微凸，宽度与马镫通体厚度基本相同或略宽。
AII式马镫。质地为木芯四面包铜片通常鎏金或铁片。AII式马镫4世纪开始流行于中国东北地区、5～6世纪流行于朝鲜半岛、日本。
AIII式长直柄金属镫。镫柄长条状柄端带横穿的部分加宽，呈横置的长方形或方形。踏板宽于马镫通体厚度，有的踏板上有突起。
AIII式马镫。标本于宁夏固原北魏漆棺画墓年代为484~486年。这种长直柄金属镫流行时间不长为新式马镫所代替，在朝鲜半岛、日本则沿用到7世纪。
AIV式窄踏板直柄金属镫。镫柄大大缩短，其与横环连接的部分成短柱状似柄颈，柄部像镫环上扁形的耳苏联学者称带薄片耳型镫，镫柄为圭首形或方形、穿位于镫柄的中部、下部。踏板较平微向下弧，宽度大于马镫通体厚度，不像后来金属镫踏板中间有道突起脊。AIV式马镫质地以铁制为多也有铜制。AIV式马横标本出土于宁夏固原李贤墓年代为569年。AIV式马镫分布广泛遍及欧亚大陆。
AV式马蹄形镫环直柄金属镫。银柄圭首形或方形穿位于镫柄中部、下部。镫环马蹄形、踏板宽大中间横脊、两边略微下卷。AV式马镫为青铜制豪华装饰鎏金、包银、错金银工艺其中或有等级之分。此型马镫数量不多只内蒙古、陕西、俄罗斯米努辛斯克盆地有少数发现。
AVI式宽踏板直柄金属镫。镫柄方形、圭首形，穿位于镫柄中部下部。踏板宽微下弧中间横脊两边下卷，踏板上有的还有接孔。AVI式马镫铁制、铜制。AVI式马镫分布广遍及整个欧亚大陆。
AVII式金属镫。镫柄缩短柄颈退化、穿宽大位置与镫环极接近位于紧接镫环上端处或镫柄镫环之间。出土于欧洲维京人墓葬，马镫长镫环，镫环上端为宽大的穿还带攀。维京人马镫基本上与AVI式马镫相同。AVII式马镫分布广遍及欧亚大陆。
AVIII式金属镫。镫柄退化，仅存镫环，镫环梁部有穿。AVIII式马镫为10世纪金属马镫的典型，后逐渐成欧亚大陆马镫主流。
B型壶镫。直柄上端有穿，马镫形圆壶将足前部包住。壶镫有鲜明地域特色仅见于日本、朝鲜半岛南部。壶镫分两种制作工艺：先做镫架再把镫环前部的镫架包皮革、木头旋制出壶形镫。后种马镫出现较晚见于7世纪。
壶镫制作工艺分两个亚型：
Ba型镫架包皮革壶镫，变化趋势与直柄横穿型马镫相似。据镫柄和踏板的变化又分为三式：BaI式长直柄上端有穿，形AII式马镫镫环前套上皮囊。BaI式马镫镫架为木芯包金属。BaI式马镫与AII式马镫间渊源BaI式马镫为All式马镫的本地化。BaII式长直柄，穿位于镫柄上端，踏板呈半月形。BaII式壶镫在6世纪采用木芯包金属雕架，6世纪末逐为金属镫架取代。BaIII式镫柄缩短成柄颈，宽大穿连接环上，踏板半月形镫架金属制。Bb型木旋壶镫用木头旋制成，形制与BaII式壶镫相同流行于7世纪。
C型T形柄金属马镫。T字形短直柄，踏板宽于马镫体厚度。T字形短直柄可能是直柄横穿型马镫的一种变体，因技术或其它原因无法做出穿部采用直柄上加横杠来替代。C型马镫仅铁制标本两件分别发现于俄罗斯阿尔泰地区库德尔格、新疆克尔木齐。库德尔格墓葬年代为6－7世纪，克尔木齐马镫曾被认为是战国至汉代遗物后已正确将其断为唐代。
D型8字形马镫。马镫弯曲出小圈为控系用的圈鼻下面为销环。D型马镫金属铁制，该型可分为两个亚型：Da型马镫-镫鼻与横环连接部分不交叉多在镫环上方形成圆形或扁圆形圈鼻。这类型马镫亦区别在于颈部的有无和踏板的宽窄又可分两式：DaI式长颈8字形马镫。镫鼻与错环间长颈，明显模仿直柄横穿型马镫，踏板略宽于马镫通体厚度。DaII式无颈8字形马镫镫鼻与环间无颈，踏板定于马镫通体厚度有加宽趋势，晚期带装饰。Db型马镫镫环与横鼻连接部分采用卷曲工艺，镫鼻呈圆形或三角形。
8字形马镫。起源于南西伯利亚始见6-7世纪，后传人中亚、欧洲地区。此马镫似未向东方传播，中国、朝鲜半岛、日本尚未发现。8字形马镫具鲜明地域特色，采用西方传统的锻造工艺制作。直柄横穿型金属马镫通常采用东方传统的铸造制作。8字形马镫的早期形式明显模仿直柄横穿型马镫。由于长直柄型马镫不适合用锻造工艺制作，长颈8字形马镫后来迅速被无颈8字形马镫取代。
马镫源于中国东北鲜卑冯素弗墓出土的木芯长直柄马镫，5世纪在中国北方出现的金属马镫是在木芯长直柄马镫基础上发展起来的。后对欧亚大陆军事变革产生直接影响的是金属马镫。直柄横穿型马镫、海东壶镫以及南西伯利亚的8字形马镫均有渊源关系，后两种马镫是在直柄横穿型马镫影响下结合当地制作工艺发展来的。
最早木芯长直柄马镫出现在4--5世纪东北地区，那时流行木芯包金属马镫至唐代才出现金属镫。辽代流行宽踏板直柄横穿马镫，踏板常见镂孔为水波纹、三角纹。木芯包金属马镫有朝阳、吉林集安两中心。朝阳地区慕容鲜卑三燕政权的中心，集安高句丽政权都城丸都城又称国内城。木芯长直柄马镫仅见于朝阳地区。一对出土于辽宁北票房身村北沟墓地8号墓的木芯三面包铜片年代在3世纪中叶4世纪初。一对出土于辽宁省朝阳县袁台子东晋壁画墓为木芯包革朱绘云纹图案年代约在4世纪初-4世纪中叶残损。两对马镫都与整套马具同出土为当时非常先进的马具。集安地区的马镫出现于4世纪末-5世纪前期为木芯包金属马镫与朝阳地区的马镫接近，但为木芯包铁片不是朝阳木芯包铜片。3世纪初期莫跋护率部进辽西，慕容鲜卑高句丽接触频繁。重视军备3世纪中叶至4世纪初慕容鲜卑出现有马镫的马具，骑兵能力提高取得军事上优势。《晋书·慕容皝载记》4世纪前期慕容数次击败，高句丽被毁丸都几乎灭国。高句丽的马镫4世纪中叶后才出现与慕容鲜卑马镫有很多相似，但也对马镫进行改造用木芯包铁代替木芯包铜。中国北方地区很早出现样式繁多金属马镫，但未见木芯包金属的马镫。呼和浩特北魏墓5世纪前期出土马俑上绘出马镫证明5世纪前期已用马镫。马镫直柄型，镫环呈弧边三角形。
吐谷浑部西迁是朝阳地区出现马镫时，拓跋鲜卑统治地区开始使用马镫与这历史事实有关。5世纪后期中国北方出现金属马镫。宁夏固原漆棺画墓出土为长直柄金属镫是迄今最早发现的金属马镫，形制还有模仿木芯包金属马镫痕迹。金属窄踏板金属马镫迅速流行。这时期出土的大量陶塑、壁画材料反映马镫使用已相当普遍。
中国南方马镫实物出土很少，仅有湖北洪湖萧家湾青铜马镫，属宽踏板直柄金属镫其年代应在唐宋。唐代马镫多为踏板扁平，半圆形环圭首式，与镫革穿环之间有一节短颈。5世纪初朝鲜半岛开始使用马镫，5世纪中叶传入日本。早期流行木芯包金属直柄马镫，主要流行木芯包铁片材质。5世纪后期日本出现地方特色的壶镫迅速流行。5世纪后期朝鲜半岛、日本出现金属镫木芯包金属直柄马镫与壶镫同在。朝鲜半岛最早的马镫始见于韩国东莱福泉洞古墓群35号墓、10号墓、皇吾洞14号墓、高灵池山洞32号墓等三国时期古坟，为木芯包金属直柄马镫年代约在5世纪前期。据考证马镫的出现与公元400年高句丽好太王南征有关。日本最早的马镫也为木芯包金属直柄马镫，出自新开和七观古坟年代约为5世纪中叶。日本早期马镫与朝鲜半岛的马镫极相似渊源显而易见。马镫在向海东传播过程高句丽其至关重要作用。高句丽在鲜卑影响下发展出具特色马镫、改进马具。高句丽将马镫传播到朝鲜半岛再传到日本。高句丽是马镫外传过程的重要媒介。
西域地区马镫以窄踏板直柄金属镫为主，偶见T形柄金属镫。马镫在新疆最早见于十六国时期。阿斯塔那十六国墓出土木马俑上绘马镫，于直柄圆形镫环类型。马镫极可能是随汉文化西传人疆的。公元67世纪西域始用金属马镫。新疆青河查干郭楞乡、阿勒泰县克尔木齐古墓、巴音格楞州、喀什地区、青海大通上陶村吐谷浑墓葬出土发现铁马镫。出土的马镫窄踏板金属镫，克尔木齐出土铁马镫也属这时期。青海都兰热水南岸吐蕃贵族大墓出土骑马武士木俑都刻马镫图案。公元68世纪初西域马镫已相当普及。
中亚地区塔吉克斯坦片治肯特为中心，东到阿尔泰山以西，西达里海，北括吉尔吉斯坦的谢米列契地区，南至巴基斯坦北部、中亚粟特地区地区流行直柄横穿型金属镫。塔吉克斯坦片治肯特出土狞猎、战争壁画7一8世纪骑兵已普遍用镫，形制接近宣柄横穿型金属马镫。乌兹别克斯坦撒马尔罕出土金属马镫的实物标本年代约在6世纪后期至7世纪前期，马镫同出土的还有殉马。1933—1946年伯恩斯坦姆苏联考古学家对谢米列契与天山地区进行考察发掘。6-8世纪的出土墓葬中常见有马镫、唐镜。这个地区早期流行8字形马镫晚期流行直柄形马镫。中亚地区所见最早一批马镫都是与殉马同出土的。殉马葬俗流行于突厥游牧民族中间，中亚的殉马是随着游牧民族的进入而传入的。公元558年兴起的突厥联合波斯击败厌哒，杀瓦兹尔王。后突厥、波斯以阿姆河为界平分厌哒领地成为蒙古草原中亚七河流域的大帝国。中亚地区开始出现马镫与历史背景有必然的关系。
南西伯利亚、外蒙、叶尼塞河流域、米努辛斯克盆地、图瓦、阿尔泰、俄罗斯贝加尔湖以东是古代游牧人主要活动区域，直柄横穿型金属马镫、8宇形马镫都在这地区流行，虽没证据事哪种马镫先出现的，但8字形马镫、Da型很可能源于该地区。
欧洲最早马蹬出土自匈牙利境内阿瓦尔人墓葬，以窄踏板直柄金属马镫为主也有无颈8字形马蹬。典型的阿瓦尔人马镫是金属的，其工艺来自中国。阿瓦尔人马镫就是中国传统直柄横穿型金属马镫，有例证证明阿瓦尔马镫从基本形制到制作工艺都来自中国。阿瓦尔人墓葬中出土窄踏板直柄金属马镫镫柄为平首，镫柄两侧的桥很高，穿非常宽大边缘接近柄部侧棱底部、与横环连接的短柱状部分正中有脊、镫环两侧边较直略有弧，踏脚宽微上凸或略下弧。匈牙利阿瓦尔人墓葬中出土马镫还没见到错柄为圭首形。阿瓦尔马镫与新疆青河查干郭楞乡出土马镫、阿尔泰库德尔格7号墓、18号墓出土马镫形制接近或许有共同属性。马镫传人欧洲与柔然西迁有关，出土将有助于了解阿瓦尔人来源、迁徙路线等问题。
最早的马镫是3世纪中叶-4世纪中叶出现于中国东北地区的木芯长直柄马镫，先影响海东地区、5世纪出现模仿直柄横穿木芯马镫长直柄金属马镫AIII式在其基础上发展窄踏板金属马镫AIV式。67世纪窄踏板金属马镫传播欧亚。欧亚各地并发展出各具其地域特色金属马镫。
东西方马镫源自最早出现于中国东北的木芯长直柄马镫，通过高句丽向东传播至朝鲜半岛与日本。受其影响日本、朝鲜半岛发展出壶型马镫。最早的马镫于3－4世纪中东北鲜卑人活动区域马镫西传与鲜卑族柔然人有必然关系。5世纪出现的中国北方长直柄金属马镫模仿于木芯马镫，后欧亚各地的马镫是由长直柄金属马镫发展而来。南西伯利亚8字形马镫同样源自中国北方直柄横穿型马镫，由于工艺不同8字形马镫采用适合当地锻造工艺的不同形制。木芯长直柄马镫是东亚欧洲各类马镫的共同来源。
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