究竟何时人们驯养了马至今还有待探究，马是上天赐给人类的礼物。人类所曾做到的最高贵的征服，就是征服了这豪迈而剽悍的马！
史上第一个跨上马背为谁，已无从考证。那么在远古看似无意间的一小步，却成就了今天人类走向文明的一大步。骑上马大地间变小了，以前十天到达的地方现在一天可到达。骑在马背上人的视野更加宽广了，而马可以把人们带到世界上各一个角落。直到100年前，人类最快的移动速度是每小时65公里左右，即马最快的奔跑速度。马使游牧生活如虎添翼，有了纵横欧亚大陆的可能。所谓历史，就是人类文明的发展过程。从那一刻，人类的文明史就开始发生了质的变化。
马的历史比人类的历史要早，在人类认识并驯化马以前，马的历史是自然演化的。
当人类出现以后，马被人驯化的历史最多也就三四千年的历史。自此马的历史开始与人类的历史俱进。马已经成为人类忠实的伙伴，象征着丰收、活力、能力、圣贤、人才、有作为的象征、是进发与胜利的象征，马更是世世代代人们自强不息的精神写照。马是个性很强的动物。农耕文明中，马是古代先民不可缺少的帮手，马在当时是生产力的重要标志。
然而中国人、亚述人、波斯人在公元前3000年就已经是熟练的骑手了。大约在公元前4000年，中国人就开始使用马具了。有大量证据支持中国人使用马匹的时间更早、程度更广、方式也比其他任何文明都多的观点。早在公元前1000年，中国人就参与了选择性育种与选择性构象(有几种不同的马用于不同的工作)大约公元前2000年，地中海的Hittites赫梯人正在用马做他们的事情。他们利用这匹马来打仗。
上古时人们驯服马匹除粗犷原始的绳套外，最早用的马具是络。络以皮条编结形状似笼又称笼头。络又称羁，最初不含衔与镳。勒是马匹头部用来控制马匹的核心马具，古名羁亦称络。古马勒多以革带制作。革带相交处常以底部带有钮鼻的铜环或铜泡连接称节约。络有衔者谓勒，马衔由两节两端有环的铜棒相连而成，中间的小环相互穿接，两端的大环用于贯镳。衔横贯马口两端衔环在口外侧，两根镳穿插于衔环中两根辔绳分系结于两侧衔环上。镳呈弧形扁棒状，每副勒上两根与勒系连为一体位于马嘴两侧。衔横穿马口通过两端的衔环贯连镳，使镳形成夹持马嘴得以控制。镳衔多为青铜制品有方形、圆形、角形、蛇形。衔辔上则有方、圆形石饰品。
马勒可分套络与控制作用。套络称络头作用是络套马头，连接并固定衔、镳，系佩马饰；控制由衔、镳和系在街环上的辔组成，衔、镳、辔共同构成控制马匹体系称鞁具。用于控制的衔、镳是不可拆分的整体。通过络头衔、镳才可依附固定；没有衔、镳，络头则不能完成控制马匹使其服从。
古人最初将马系上辔头后就直接骑光背马，这样很难控制马的动作，且时间长人会很不舒服。此后便在马背放置类似褥垫坐具。马鞍最早大约出现在战国时期。早期马鞍的形状像两片枕头里面用羊毛填塞起来，外面都用皮革制成，与其说是马鞍不如说是鞍垫。鞍垫可以折叠，不用时折叠起来，用时展开放在马背的两侧。此马鞍有三条带子将其固定；一条肚带是从腹部来固定鞍子用带扣勒紧。一条是胸带也就是攀胸从胸前穿过把鞍子的两侧固定，防止鞍子前后滑动；一条鞧带绕过马的臀部来把马的鞍子固定。鞍子在马背上下前后都比较固定，人坐在马背上更稳、更易于操作。
春秋战国时期马具为：鞁具、挽具、鞍具。鞁具用于控制马首，早期主要通过鞁具发出指令驾驭马匹。挽具为驾车用。鞍具包括鞍、鞯，鞍为木制、鞯为毛毡位于鞍下防止鞍摩伤马背、障泥于鞍鞯下垂悬于马腹两侧遮挡尘泥、胸带、肚带、鞧带于马尾下兜过尻部来固定鞍具的革带防止鞍具前倾。秦代时的鞍似战国鞍垫，鞍垫低平中间略凹为低桥鞍，处于向高桥鞍过渡的阶段。
早期的鞍垫减轻人对马的直接摩擦，有利于人对马匹的控制，但仍不能阻止马在剧烈运动时人在马背上前后滑动只有夹紧双腿才可保持平衡时间长很疲劳。防止人在马背上前后滑动是当时要解决的问题。当时鞍子的形状比较大，两侧就像两大片。后来的前后略有拱起，也就是在鞍垫的前后都填一些东西，这样就更有利于防止人在马背上的滑动形状逐渐完善，到后来还有缺陷就是人骑马剧时烈运动在马背上的滑动，尤以马急停或急速前进，人容易从马前或马后摔落下来。
中国东汉后期至西汉末年出现了高桥型马鞍-镂衢鞍。鞍的前后两端略高起，减少摩擦更加稳定的鞍桥形成，马鞍正式进入高桥马鞍时期。隋唐后鞍桥的形制发生新变化，前鞍桥高直立， 后鞍桥向下倾斜。这种鞍更符合人体的生理结构，增加骑手的舒适也方便乘者上下。据称东地中海文化的亚述人是第一个使用类似马鞍物品的。他们所缺少的只是一个马镫，但在那时其他地区也同样。
圣经中提到的鞍通常被认为是鞍布。古希腊人有时使用马鞍布，但他们没有马鞍，经常骑无鞍。罗马人直到帝国末期才开始使用马鞍。北美大平原的印第安人是著名的骑手，他们通常不用马鞍。然而，对于习惯于马鞍的人来说，它的优势是决定性的。也许我们今天所知道的马鞍，是在基督教早期的法国或亚洲的草原地区发展起来的。在欧洲，马鞍在中世纪开始普遍使用。如果没有马鞍，中世纪骑士的功绩将很难实现。
历史上，人们骑马时不带马鞍，或者只在背上盖一块毯子。几个世纪以来，骑士们都在无鞍的情况下狩猎、打仗以及长途旅行。公元365年，在黑海边的Sarmatians萨尔马提亚人的部落首先发明了马鞍，还有金属马镫、马刺。萨尔马提亚人以他们的骑术和在战斗中使用马匹而闻名。他们是一个崇拜火的游牧部落，经常用马祭祀他们的神。女性萨尔马提亚人可能是希腊神话中Amazons亚马逊女战士的灵感来源，因为众所周知，她们与男人并肩作战。萨尔马提亚人在3世纪末被哥特人征服在现在的俄罗斯南部。骆驼鞍与大象鞍大约在同一时期在非洲跟亚洲出现。萨尔马提亚马鞍诞生于公元365年是在Sarmatae创建的。马鞍最初是公元前700年的动物皮或布制成，后随着时间的推移，人们将其变得越来越舒服，兽皮与布料变得更加精致。由此看来人们骑马(跨骑)超过1500年之后，才发明出一种马鞍使骑乘更稳定的方法。马镫的早期形式可以追溯到公元前2世纪的印度。包括一个简单的环，骑手把他的大脚趾穿过。这对稳定骑手的价值是有限的，作为骑上马的辅助也没有真正的价值。有学者认为，第一个真正意义上的马镫是公元前1世纪中亚的游牧民族Sarmatians萨尔马提亚人发明的。这一发明很快传播到其他中亚民族，他们很快就会注意到，用一套马镫支撑双脚，可以更容易地从马鞍上射箭。
来自中亚的入侵者匈奴人将马镫带到了欧洲。在欧洲，马镫似乎既被用来帮助骑马，也被用来稳定马鞍上的骑手。古高地德语、古撒克逊语、古英语中“stirrup”这个词都来源于“climbing”这个词。当马镫与轮廓马鞍一起使用时，马镫可以使骑马的战士保持相当的稳定性，从而使他们能够用剑、斧头、骑枪进行有力的打击。欧洲中世纪的骑士进一步改进了萨尔马提亚马鞍。
发明马鞍是项伟大变革；马鞍与障泥隔开人体与马身增加对马肋骨、背部的防护免受损伤，马鞍依据人体结构设计增加骑手的舒适度。前后鞍桥两头高中间低的设计，借助重力学原理将人体牢牢的控制在马背，解放骑手的双手可在战场上射箭挥舞刀枪，身体大角度回旋。高桥马鞍的出现；鞍的两端由平坦转为高翘，限制骑手身体的前后滑动趋势而提供纵向的稳定性。进入欧洲的匈奴人携带的马鞍、柔然人的马镫是人与马完全结合在一起的关键。马鞍引入欧洲是件重要之事；马鞍使骑兵取代步兵成为中世纪战争的主力，成8世纪的法兰克人通用之物，马匹的速度转化为突击，马鞍使中世纪穿戴沉重的铠甲的封建骑士得以产生，英语中有了knight马上的战士的词汇。东法兰克王国成为后来的日耳曼王国即是今日德国的雏形。骁勇善战的查理曼大帝自德国亚琛起兵，铁马金戈大体奠定近代德意志。
在出现马镫以前，骑在马上的人是不牢靠的。虽然有马衔铁与马刺可以帮助控制骑乘，没有马镫的鞍子也可以固定他在马上的位置，可是要作战的话还是会受到很大限制。8世纪时欧洲骑士使用马镫的思想的引入，早期的欧洲历史学家归功于法兰克人，而非亚洲使重骑兵得以发展。使骑士的重心由腰腹转向双脚，极大增加骑行稳定性。如没有马镫，欧洲骑士不可能穿沉重盔甲骑上马。没有亚洲这个简单的发明，欧洲的中世纪将完全不同，11世纪中期形成了骑士阶级。正是高桥鞍、马镫的出现使中世纪的欧洲进入了骑士时代。马镫的出现使骑枪Lance成为欧洲骑士标志性武器。站在马镫上骑士可以稳稳地将巨大的骑枪紧握于双臂与躯体之间疾驰来攻击敌人。马镫用马力补充人力，无限量地加大创伤敌人的能力是种全新的革命性战斗方式。
法兰克人吸收了高层架构马鞍以及其他一些非西欧文化的元素，两者相结合便诞生后来风靡一时的中世纪战争模式。法兰克人他们坐在马鞍上从遍布全国的一个行宫搬到另一个行宫。公元8世纪，法兰克墨洛温王朝灭亡时出现马镫、到公元9世纪为马钉上蹄铁、自从4世纪时出现两边带有环带的马鞍后，骑兵的情况就完全变，战斗中不致摔下马。马鞍、马镫、马蹄铁完备时，骑兵成为中世纪驾驭战争的决定性的力量。中世纪法兰克人用的马鞍，具有前桥与后桥，两边有环带骑兵打仗时两腿直直地踩在环带上象站立似的。处于古典时代与中世纪两种骑兵作战风格之间的法兰克骑士已经习惯用小而密集的骑兵方阵来冲击敌人。双腿踩着新式的软质马镫，紧紧夹住战马躯干的两侧。高桥马鞍所赋予的稳定性，让他们能够以较快的速度前进。
各种鞍具包括驮鞍，用以固定驮畜的负载;骆驼鞍、大象，骑大象的人用的;以及骑马者使用的马鞍。主要有两种马鞍：匈牙利马鞍、摩尔马鞍。美国牛仔广泛使用的摩尔马鞍有一个角柱，这是使用套索的关键。为了使它在套索的拉力下保持在适当的位置，这个马鞍有两个结实的腰带，每个都用一根紧带系紧。匈牙利马鞍、英国马鞍就是一个例子，麦克莱伦马鞍与赛马马鞍都没有角柱。英国人的马鞍有衬垫，而且马镫比摩尔马鞍或麦克莱伦的马鞍更靠前，这两种马鞍都没有衬垫。在北美，人们认为长期使用硬马鞍对马跟骑手都更好。带衬垫的马鞍在短暂及偶尔的骑乘中具有优势。《驯马艺术》中描述:“ Pelham佩勒姆的一种强大变体，汉诺威马，在最近几年得到了广泛使用。”需要熟练骑手的灵巧双手来驾驭汉诺威马的缰绳;但是要使用得当，马衔铁是不能使马弯曲的，也不能使马表现得更漂亮的。在狩猎场上，当别的东西都不能拴住马的时候，马衔铁却能拴住马。”
11世纪西欧的骑士制度演变成了骑士的时代。骑士式的马鞍由两大而坚硬的桥组成，桥的后端弯着骑士的骨盆，由木板连接。骑马人跟马之间的座位两边都有垫子。前后鞍桥在骑手面前高高举起，以保护腹部不受对方长矛的伤害。鞍座的高度足以保护骑手不被逼到马背上，也足够接近鞍头以进一步舒适地保护骑手。欧洲骑士骑马时，其裆部是无甲的，但马鞍为高耸的前后鞍桥用以保护，后早期登陆美洲、澳洲的西班牙人在此鞍基础改进，逐成西部鞍与澳鞍。西班牙牧童发明了第一个西部牛仔马鞍。1492年西班牙起航前往西印度群岛时，两种基本的骑马风格被带到美洲：la estradiota、la jineta。
19世纪上半叶的美国人通常称之为"西班牙马鞍"因此，他们显示了他们对其的起源地的认识。最早的牧童们根据“a la estradiota”与“la jineta”的风格与鞍具的设计，开发出一种美国鞍具来满足他们自己的需要与喜好。他们自西班牙的la estradiota跟la jineta开始，并融合了每个国家最实用的特点，让个人的经验与墨西哥北部及美国西南部沙漠的条件最终形成了一个“实用的”原型，后来成为西班牙裔美国人、墨西哥人，以及后来的美国西部马鞍。
第一个初始马鞍没有鞍角。鞍角是富有创造力的西班牙与墨西哥牧童在需要时发明的。家畜最初被绑在马尾上。这些马肯定不愿意拖比羊大的东西，于是牧童们就把套索的头系在马鞍侧索具上的D形环上。这被证明是低效的，所以一些聪明的牧童发明了一个巨大的木制球根鞍角从同一块马鞍架切割;也称apple苹果。
新西班牙的第二任总督声称“la silla vaquero”的功劳，新的vaquero鞍带一个鞍角用于套索。“创造性的手”实际的头脑，鲜为人知的工作牧童，通过试验和错误发明了原型，最终成为马鞍角。这是第一个Spanish style西班牙风格(Livingston利文斯顿)的马鞍，没有鞍裙，马镫是从一块坚实的木头上切下来的。Russell Beatie罗素·比提在他的书《马鞍》中:“……这个早期的西班牙马鞍只用了200年，只有很小的改动。”
到17世纪早期，第一个殖民时期的墨西哥牧场主使用的改良吉尼塔马鞍已经演变成一种独特的民族形式。19世纪中期在美国西部以牧童马鞍或墨西哥牛仔马鞍而闻名。这种形式表现出许多变化，有些是地区性的，有些是由其主人的品味和用途引起的。其中一个品种有时被称为“ la silla charra拉斯拉查拉”，或charro saddle鞍。早期墨西哥马鞍的影响在很大程度上保留了当地的马鞍风格，Santa Fe圣达菲马鞍甚至在更现代的时代。 理查德在表明“西方话语的19世纪的前几十年,墨西哥人(Vaquero牧羊人)的马鞍曾以为一般的外观,这种马鞍子后来成为美国西部的标准，,另一个巨大的地区进一步修改区域将继续发生。 vaquero牧童鞍也是“德克萨斯”鞍的前身，其中包括诸如双索具的修改。随着欧洲人登陆美洲、澳洲仍沿用高桥马鞍，后在此基础上改进逐渐演变成为牛仔们的西部鞍、澳洲式鞍。形成：绕桶Barrel Racing Saddle、套牛鞍Roping Saddle、截牛鞍Cutting Saddle、驾驭鞍Reining Saddle、展示鞍Show Saddle、牧场鞍Ranch Saddle、长途鞍Trail Saddle、全能鞍All-around Saddle、奖品鞍Trophy Saddle九大类。同时牛仔马靴也依照中世纪骑士尖头靴演化而来。
西部马鞍对军鞍的影响，虽然军用马鞍比民用型更加实用，但也受到了文化影响。有些时期更华丽，有些则不那么华丽，反映了当时的时尚、国家身份的概念以及对军队的普遍看法。马鞍也反映了更重要的影响。在美国建国初期，美国军用马鞍与英国、法国的装备完全相似。然而，在西部扩张期间，骑兵的概念发生了变化，战士的条件和需求也发生了变化，与此同时，美国人与西班牙帝国前哨的接触也在增加。西班牙人在古代战争中向摩尔人学习的马鞍与技术，很好地适应了广阔的新世界，更适合边疆条件。在19世纪的头25年，美国这个新兴国家的实用派很快就学会了这种马鞍，不仅包括一系列的军用马鞍设计，也包括我们现在所称的“西部”或“牛仔”马鞍的演变。马鞍的形状改变了，骑马的概念也改变了。在20世纪上半叶，由于没有印度战争的需要，也没有太多其他的战斗要做，骑兵又回到了受英国跟法国影响的装备与技术，寻找欧洲风格及技巧。
麦克莱伦军用马鞍:正如在许多其他作品中所述，乔治·b·麦克莱伦在数年的时间里发展了这个马鞍。这个马鞍起源于克里米亚战争，当时麦克莱伦上尉与许多军官一样被派去观察战斗人员的活动。他能够观察亲自测试，各种各样的外国军事装备。他建议对当时美国陆军使用的设备进行广泛的改变。
现代马鞍充分考虑到人、马的人机工学，采用一体成形、弹性鞍架，采用优良的皮质重量轻。马鞍部分与骑手接触，下部与马匹接触，好的马鞍使骑手于舒适状态、马处于良好的状态，易对骑手指令作出准确反应。马鞍能减轻骑手压在马背上的重量,马的运动就不会受到限制。比起旧式通用的马鞍,现在的人们更喜欢订做的马鞍，不同的运动需要不同设计的马鞍。
综合鞍是为一般用途而设计的。适用于青少年一般骑乘活动的需要。综合鞍有着弹性强而坚硬的鞍架，鞍座较扁平。鞍翼与鞍座的长度介于舞步鞍与障碍鞍之间，鞍枕通常是欧洲式或法国式的。
舞步鞍的鞍座较深，鞍翼较直。鞍架弹性较强，肚带扣带长而肚带较短；是防止肚带扣位于骑手的腿下。鞍枕为欧式、法国式。
障碍鞍的鞍座比舞步鞍要平，镫革较短、鞍翼较突出向前。鞍架弹性强，鞍枕有欧式、法国式。
猎鞍用硬质鞍架；有鞍枕或半鞍枕，猎鞍座较平没有前鞍包对稳定骑手的骑姿帮助不大。后鞍桥较低不会妨碍骑手腿的运动，长时间骑乘马也感到舒服。
鞍具的重要性，不仅是对马匹的爱护，更是为建立人与马和谐的合作关系之桥梁达到一个承下起上的作用。現今的马具可謂洋洋大觀,为马配備各種用具伴著生产技术的发达，材料的日趨先進，马具的品種更繁多，質量更優良。是隨著人們和马千百年來相互依存共同走到今天的。
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